Le MPU6050, Acc\xE9l\xE9rom\xE8tre et Gyroscope

Introduction

Le MPU6050 est un dispositif qui permet de mesurer l'acc\xE9l\xE9ration avec son acc\xE9l\xE9rom\xE8tre et la vitesse angulaire avec son gyroscope. En plus la temp\xE9rature du chip peut \xEAtre mesur\xE9. L'interfa\xE7age se fait par son bis I2C.

Freenove met \xE0 disposition un pilote mpu6050 impl\xE9ment\xE9 dans une classe MPU6050. Ce pilote est malheureusement assez incomplet. Il permet de

• initialiser le chip
• contr\xF4ler les filtres passe bas
• contr\xF4ler la pleine \xE9chelle de l'acc\xE9l\xE9rom\xE8tre et du gyroscope
• lire les mesurer brut

La lecture du capteur de temp\xE9rature n'est pas impl\xE9ment\xE9 ni la conversion des donn\xE9es brutes en valeur physique. En plus l'exemple d'utilisation du pilote est fautive : Le MPU6050 retourne des valeurs 16 bit avec signe qui ne sont pas converti correctement en valeurs entier Python.

Un nouveau pilote

J'ai \xE9crit le nouveau pilote MPU6050 sans faire r\xE9f\xE9rence au pilote Freenove. La fonctionnalit\xE9 est pourtant assez similaire. Ce pilote met \xE0 disposition en plus des m\xE9thodes qu'on trouve aussi chez Freenove:

• getRawAccel et getRawGyro: lisent les donn\xE9es brutes
• getAccel: lit les donn\xE9es de l'acc\xE9l\xE9rom\xE8tre en unit\xE9 de g
• getGyro: lit les donn\xE9es du gyroscope en d\xE9gr\xE9\xE9s/s
• getTemperature: lit la temp\xE9rature en \xB0C
• setDebug: permet de mettre le pilote en mode d\xE9bogage. Des valeurs interm\xE9diaires de lecture et de calculs sont imprim\xE9.

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