Difference: Moteurs (8 vs. 9)

Revision 92022-03-13 - UliRaich

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Les moteurs

Introduction

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Moteur du kit WeMos

Contrôleur du moteur DC

Les moteurs souvent utilisés dans les modèles de voitures robotiques et leurs contrôleurs sont :

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Moteur du modèle de robot	le contrôleur L298N	le contrôler L293N

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Moteur du modèle de robot	le contrôleur L298N	le contrôler L293D

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Pour contrôler un moteur à courant continu avec le L298N les connexions suivants sont faites (Les connexion pour le chip L293D sont similaires) :

L298N ou l293D	WeMos ESP32	batterie externe 9V	moteur	commentaires
12V		pole +
GND	GND	pole -
OUT1			pole +
OUT2			pole -
IN1	D1: GPIO 22			defini la direction du mouvement
IN2	D2: GPIO 21
EN1	D0: GPIO 26			contrôle la vitesse

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Voici les feuilles techniques des contrôleurs : L298N

and L293D

Pour contrôler un moteur à courant continu avec le L298N les connexions suivantes sont faites (Les connexions pour le chip L293D sont similaires) :

L298N	L293D	WeMos ESP32	batterie externe 9V	moteur	commentaires
12V	Vcc2		pole +		alimentation du moteur (et du contrôleur pour le L298N)
	Vcc1	5V			alimentation du contrôleur
GND	GND, pins 4,5,12,13	GND	pole -
OUT1	1Y			pole +
OUT2	2Y			pole -
IN1	1A	D1: GPIO 22			defini la direction du mouvement
IN2	2A	D2: GPIO 21
EN1	1,2EN	D0: GPIO 26			contrôle la vitesse

Les pins GPIO contrôlant la direction sont programmé en sortie. Avec IN1 = 1 et IN2 = 0 le moteur marche en avant, avec IN1 = 0 et IN2 = 1 il marche en arrière.

La pin EN1 peut être utilisé pour changer la vitesse du moteur. Dans ce cas elle doit être programmé en PWM (Pulse Width Modulation : modulation de largeur d'impulsion). Avec un cycle de service (duty cycle) de « 1 » (signal toujours à « 1 ») le moteur tourne à vitesse maximum. Avec un cycle de service 1/2 il marche à la moité de sa vitesse maximum et avec un cycle de service de zéro il est à l’arrêt.

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Ce vidéo YouTube

(en anglais) donne une excellente introduction du fonctionnement d'un moteur pas à pas. L'auteur ouvre un moteur 28BYJ-48 pour montrer le détail de ces pièces. Voir aussi les transparents d u cours "systèmes embarqués" (aussi en anglais).

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Ce vidéo YouTube

Le moteur que nous utilisons fait un tour complet en 32 pas, mais il possède une boite de vitesse, qui réduit le mouvement d'un facteur 64. Pour cette raison, l'arbre moteur fait un tour complet avec 64*32=2048 pas.

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