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Le MPU6050, un accéléromètre et gyroscope

Le module

Le MPU6050 implémente un accéléromètre qui permet de mesurer une inclinaison et un gyroscope qui mesure la rotation autour les axes x,y,z. Le MPU6050 est utilisé pour la mesure de mouvement et on le trouve p.e. dans les téléphones mobiles ou des tablettes ou ils sont utilisé pour les compteurs de pas ou pour des niveaux à bulle.

Il est aussi utilisé dans des consoles de jeux pour mesurer les mouvements.

En plus des détecteurs de mouvement le MPU6050 fourni un capteur de température.

Le MPU6050 est décrit dans les fiches techniques https://invensense.tdk.com/wp-content/uploads/2015/02/MPU-6000-Datasheet1.pdf et https://duckduckgo.com/?q=mpu-6050+register+map&t=newext&atb=v279-5&ia=web.

mpu6050.png

Accéléromètre mesure l'accélération en unités de g avec une résolution programmable:

pleine échelle résolution
+- 2g 16384 / mg
+- 4g 8192 / mg
+- 8g 4096 / mg
+- 16 g 2048 / mg
En repos on s'attend à des mesures autour de zéro pour les axes x et y et proche de 1 pour l'axe z. Voilà les résultats :
Scale: 16, resolution: 2048
Accelerometer: x: 0xff00, y: 0xff00 z: 0x07aa
Accelerometer: x: 0x-256, y: 0x-256 z: 0x1962
accel x,y,z in [g]: -0.125000,-0.125000,0.958008
Raw temperature value: 0xf300 = -3328
temperature: 26.742    

-- Uli Raich - 2021-06-21

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