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name="WebHome" |
Les moteurs
Introduction |
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| EN1 |
1,2EN |
D0: GPIO 26 |
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contrôle la vitesse |
Les pins GPIO contrôlant la direction sont programmé en sortie. Avec IN1 = 1 et IN2 = 0 le moteur marche en avant, avec IN1 = 0 et IN2 = 1 il marche en arrière. |
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< | La pin EN1 peut être utilisé pour changer la vitesse du moteur. Dans ce cas elle doit être programmé en PWM (Pulse Width Modulation : modulation de largeur d'impulsion). Avec un cycle de service (duty cycle) de « 1 » (signal toujours à « 1 ») le moteur tourne à vitesse maximum. Avec un cycle de service 1/2 il marche à la moité de sa vitesse maximum et avec un cycle de service de zéro il est à l’arrêt. |
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> | Le pin EN1 peut être utilisé pour changer la vitesse du moteur. Dans ce cas, il doit être programmé en PWM (Pulse Width Modulation : modulation de largeur d'impulsion). Avec un cycle de service (duty cycle) de « 1 » (signal toujours à « 1 »), le moteur tourne à vitesse maximum. Avec un cycle de service 1/2 il marche à la moité de sa vitesse maximum et avec un cycle de service de zéro, il est à l’arrêt. |
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Bien sûr les pins IN3,IN3,EN2,OUT3,OUT4 ont la même signification pour le deuxième moteur, qui peut être contrôlé par le L298N.
Le servomoteur |
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< | Le moteur possède deux rangés de dents qui travaillent comme petits aimants et qui peuvent être polarisé en pôle nord ou pôle sud par un courant. Le rotor consiste en 16 petits aimants polarisés en alternance. Quatre pins sont nécessaires pour l'alimentation de spires pour cette polarisation. |
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> | Le moteur possède deux rangés à 32 dents qui travaillent comme petits aimants et qui peuvent être polarisé en pôle nord ou pôle sud par un courant. Quatre pins sont nécessaires pour l'alimentation de spires pour cette polarisation. Le rotor consiste en 16 petits aimants polarisés en alternance.
| Le rotor |
Les deux rangées de dents aimantées |
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Si la première rangée de dents est alimentée, les dents sont polarisées sud/nord en alternance et le rotor avec un aimant de pôle nord (indiqué par le trait vertical rouge) se place face à une dent polarisé sud. Ceci correspond au premier pas du moteur. En suite l'alimentation de la première rangée de dents est arrêté et la deuxième rangée est alimentée. La pole nord se déplace face au pôle sud de la deuxième rangée, ce qui correspond au deuxième pas. Ensuite, c'est encore à la première rangée d'être alimenté, mais cette fois avec le courant inversé. Ceci résulte dans une inversion de la polarisation des dents. Les pôles sud deviennent des pôles nord en l'inverse. De nouveau le rotor se déplace d'un pas. Finalement la deuxième rangée est alimentée en courant inversé provoquant le quatrième et dernier pas du cycle. Ce cycle de quatre pas est en suite répété.
On appelle ce type de mouvement du moteur : mode monophasé avant.
L'alimentation des dents se fait par le contrôleur du moteur pas à pas. Il est accédé par quatre pins GPIO. Le schéma en dessous montre les connexions avec le moteur. |
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< | Si le pin "Red" est connecté à la masse et le pin "Pink" est alimenté, un courant passe à travers la spire. Si par contre le pin Orange est alimenté, ce courant est reversé. Ceci résulte à reversé la polarité d'une série de dents. Le rotor possède une série de 16 aimants arrangé sud/nord en alternance. |
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> | Si le pin "Red" est connecté à la masse et le pin "Pink" est alimenté, un courant passe à travers la spire. Si par contre le pin Orange est alimenté, ce courant est reversé. Ceci résulte à reversé la polarité d'une série de dents. |
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> | Voilà les connexions de la carte contrôleur du moteur pas à pas :
Mode monophasé en avant
Le contrôleur possède 4 LED qui montre l'état des lignes GPIO. Pour faire marcher le moteur en mode monophasé avant, on doit programmer les pins GPIO dans une séquence comme suit :
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IN1 |
IN2 |
IN3 |
IN4 |
| Pas 1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
| Pas 2 |
0 |
1 |
0 |
0 |
| Pas 3 |
0 |
0 |
1 |
0 |
| Pas 4 |
0 |
0 |
0 |
1 |
Entre chaque pas, il faut attendre au minimum 2 ms pour que le champ magnétique s'établisse et que le moteur a assez de temps pour bouger.
Si on traverse la table du bas vers le haut, le moteur tourne en sens inverse : mode monophasé arrière
Mode double phase en avant
On peut aussi faire marcher le moteur en aliment toujours les deux séries de dents :
Ceci résulte dans un couple plus élevé, mais aussi dans une courant deux fois plus fort.
Voici le tableau avec la séquence des états GPIO:
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IN1 |
IN2 |
IN3 |
IN4 |
| Pas 1 |
1 |
1 |
0 |
0 |
| Pas 2 |
0 |
1 |
1 |
0 |
| Pas 3 |
0 |
0 |
1 |
1 |
| Pas 4 |
1 |
0 |
0 |
1 |
Mouvement en demi pas
En combinant les deux modes décrits en haut, on peut faire marche le moteur en demi pas et augmenter la résolution du mouvement ainsi.
La table d'état des lignes GPIO pour le mode en demi pas:
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IN1 |
IN2 |
IN3 |
IN4 |
| Pas 1 |
1 |
0 |
0 |
0 |
| Pas 2 |
1 |
1 |
0 |
0 |
| Pas 3 |
0 |
1 |
0 |
0 |
| Pas 4 |
0 |
1 |
1 |
0 |
| Pas 5 |
0 |
0 |
1 |
0 |
| Pas 6 |
0 |
0 |
1 |
1 |
| Pas 7 |
0 |
0 |
0 |
1 |
| Pas 8 |
1 |
0 |
0 |
1 |
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| | --  Uli Raich - 2021-06-30
Comments |
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>
> |
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