Difference: Moteurs (6 vs. 7)

Revision 72022-03-09 - UliRaich

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Les moteurs

Introduction

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Le servomoteur est contrôlé par un signal PWM, qui défini l'angle du moteur. Les connexions sont spécifié dans le tableau suivant:

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Le servomoteur est contrôlé par un signal PWM, qui défini l'angle du moteur. Les connexions sont spécifiées dans le tableau suivant :

Câble du servomoteur	Couleur du câble	Pin du ESP32
GND	brun	GND

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Signal

orange

D0 = GPIO 26

J'ai écrit un pilote simple qui permet de bouger le moteur à un angle voulu: https://github.com/uraich/IoT-Course/blob/master/modules/motors/servo.py

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Ce pilote est déjà integré dans l'interpreteur MicroPython et la classe "Servo" peut être appellé directement.

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Ce pilote est déjà intégré dans l'interpréteur MicroPython et la classe "Servo" peut être appelé directement.

Le moteur pas à pas

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Le moteur pas à pas demande un courant plus élevé qu'un pin GPIO ne peut fournir. Pour cette raison un module amplificateur et utilisé.

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Le moteur pas à pas que nous utilisons est du type 28BYJ-48

. Puisque il demande un courant plus élevé qu'un pin GPIO ne peut fournir, un module amplificateur ULN-2803

est livré avec.

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Ce vidéo YouTube

(en anglais) donne une excellente introduction du fonctionnement d'un moteur pas à pas. L'auteur ouvre un moteur 28BYJ-48 pour montrer le détail de ces pièces. Voir aussi les transparents d u cours "systèmes embarqués" (aussi en anglais).

Le moteur que nous utilisons fait un tour complet en 32 pas, mais il possède une boite de vitesse, qui réduit le mouvement d'un facteur 64. Pour cette raison, l'arbre moteur fait un tour complet avec 64*32=2048 pas.

Le moteur possède deux rangés de dents qui travaillent comme petits aimants et qui peuvent être polarisé en pôle nord ou pôle sud par un courant. Le rotor consiste en 16 petits aimants polarisés en alternance. Quatre pins sont nécessaires pour l'alimentation de spires pour cette polarisation.

Si le pin "Red" est connecté à la masse et le pin "Pink" est alimenté, un courant passe à travers la spire. Si par contre le pin Orange est alimenté, ce courant est reversé. Ceci résulte à reversé la polarité d'une série de dents.

Uli Raich - 2021-06-30

Comments

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Added:

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