Le rotor	Les deux rangées de dents aimantées

On appelle ce type de mouvement du moteur : mode monophasé avant.

Mode monophasé en avant

Le contrôleur possède 4 LED qui montre l'état des lignes GPIO. Pour faire marcher le moteur en mode monophasé avant, on doit programmer les pins GPIO dans une séquence comme suit :

Si on traverse la table du bas vers le haut, le moteur tourne en sens inverse : mode monophasé arrière

Mode double phase en avant

On peut aussi faire marcher le moteur en aliment toujours les deux séries de dents :

Voici le tableau avec la séquence des états GPIO:

Mouvement en demi pas

En combinant les deux modes décrits en haut, on peut faire marche le moteur en demi pas et augmenter la résolution du mouvement ainsi.

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Le moteur que nous utilisons fait un tour complet en 32 pas, mais il possède une boite de vitesse, qui réduit le mouvement d'un facteur 64. Pour cette raison, l'arbre moteur fait un tour complet avec 64*32=2048 pas.

Le moteur possède deux rangés de dents qui travaillent comme petits aimants et qui peuvent être polarisé en pôle nord ou pôle sud par un courant. Le rotor consiste en 16 petits aimants polarisés en alternance. Quatre pins sont nécessaires pour l'alimentation de spires pour cette polarisation.

Si le pin "Red" est connecté à la masse et le pin "Pink" est alimenté, un courant passe à travers la spire. Si par contre le pin Orange est alimenté, ce courant est reversé. Ceci résulte à reversé la polarité d'une série de dents.

https://github.com/uraich/IoT-Course/blob/master/modules/motors/servo.py

Ce pilote est déjà integré dans l'interpreteur MicroPython et la classe "Servo" peut être appellé directement.

La pin EN1 peut être utilisé pour changer la vitesse du moteur. Dans ce cas elle doit être programmé en PWM (Pulsw Width Modulation : modulation de largeur d'impulsion). Avec un cycle de service (duty cycle) de « 1 » (signal toujours à « 1 ») le moteur tourne à vitesse maximum. Avec un cycle de service 1/2 il marche à la moité de sa vitesse maximum et avec un cycle de service de zéro il est à l’arrêt.

Bien sûr les pins IN3,In3,EN2,OUT3,OUT4 ont la même signification pour le deuxième moteur, qui peut être contrôlé par le L298N.

Le servomoteur

Le moteur pas à pas

Le moteur pas à pas demande un courant plus élevé qu'un pin GPIO ne peut fournir. Pour cette raison un module amplificateur et utilisé.

Les moteurs

Introduction

Notre kit contient trois différents types de moteurs :

• le moteur à courant continue (moteur DC)
• le servomoteur
• le moteur pas à pas.

Le servomoteur est adapté si on veut bouger a un angle spécifique. Il est généralement contrôle par un signale PWM.

Le moteur pas à pas bouge, comme le nom suggère, avec des pas distincts. L'angle atteint dépend du nombre le pas parcouru. On peut faire tourner un moteur pas à pas en permanence comme un moteur DC (pourtant avec une vitesse plus faible) ou on peut le bouger à un certain angle comme un servomoteur. Le moteur pas à pas nécessite une séquence d'impulsion pour tourner.

Le moteur DC

Le kit WeMos contient un moteur DC 3V-6V contrôlé avec un contrôleur pour moteur DC, tandis que le kit Freenove fourni un moteur 9V qui est mise en route avec un relais. Si la vitesse du moteur WeMos est contrôlable par son module de contrôle, le moteur DC du kit Freenove tourne à vitesse constante.

Moteur du kit WeMos	Contrôleur du moteur DC

Les moteurs souvent utilisés dans les modèles de voitures robotiques et leurs contrôleurs sont :

Moteur du modèle de robot	... et son contrôleur

Uli Raich - 2021-06-30

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